#Frenet

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1. 参考路径弧长与车辆轨迹有向弧长的局部换算：交互分析

   基于车辆运动学中的弧长换算关系，通过交互图观察车辆轨迹有向弧长与参考路径弧长在不同状态下的接近程度。

2. Frenet 坐标下的车辆运动学

   以后轴中心的最近点投影定义车辆 Frenet 状态，在无侧滑运动学假设下分别推导时间域三状态模型与参考路径弧长域二状态模型，并说明弧长换算、坐标有效域及倒车时的符号约定。

3. 平面曲线的有符号 Frenet 标架

   定义平面参考路径的单位切向量、左单位法向量与有符号曲率，从正交标架和路径航向角两种形式推导 Frenet 微分关系，并为 Frenet 坐标下的车辆运动学统一几何与符号约定。