自动驾驶运动控制
围绕自动驾驶运动控制，持续整理相关理论、方法与工程实践。
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全部文章Frenet 坐标下的车辆运动学
以后轴中心的最近点投影定义车辆 Frenet 状态，在无侧滑运动学假设下分别推导时间域三状态模型与参考路径弧长域二状态模型，并说明弧长换算、坐标有效域及倒车时的符号约定。
平面曲线的有符号 Frenet 标架
定义平面参考路径的单位切向量、左单位法向量与有符号曲率，从正交标架和路径航向角两种形式推导 Frenet 微分关系，并为 Frenet 坐标下的车辆运动学统一几何与符号约定。
闭环控制中的信息时序
通过可交互时序图展示自动驾驶横向控制中转角反馈生成、上层决策更新、指令传播与下层更新之间的周期、相位和延迟关系，并说明该时序抽象相对真实转向系统所作的简化。
自动驾驶系统的配置管理：配置组合、实验复现与运行时分发
研究如何在自动驾驶系统中组织和组合多模块配置、复现实验，并为运行时配置分发选择合适的成熟方案。
Docker 与 Podman 的存储架构：进程身份、服务端点与数据边界
梳理 Docker 与 Podman 在 rootful、rootless 和 API service 模式下由谁管理存储、数据落在哪里，以及 endpoint、context、sudo 和有效 UID 分别改变了什么。