平面曲线的有符号 Frenet 标架定义平面参考路径的单位切向量、左单位法向量与有符号曲率，从正交标架和路径航向角两种形式推导 Frenet 微分关系，并为 Frenet 坐标下的车辆运动学统一几何与符号约定。