#Arc-Length Parameterization

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1. 参考路径弧长与车辆轨迹有向弧长的局部换算：交互分析

   基于车辆运动学中的弧长换算关系，通过交互图观察车辆轨迹有向弧长与参考路径弧长在不同状态下的接近程度。

2. Frenet 坐标下的车辆运动学

   以后轴中心的最近点投影定义车辆 Frenet 状态，在无侧滑运动学假设下分别推导时间域三状态模型与参考路径弧长域二状态模型，并说明弧长换算、坐标有效域及倒车时的符号约定。