Frenet 坐标下的车辆运动学以后轴中心的最近点投影定义车辆 Frenet 状态，在无侧滑运动学假设下分别推导时间域三状态模型与参考路径弧长域二状态模型，并说明弧长换算、坐标有效域及倒车时的符号约定。